È ben difficile stabilire quando effettivamente il naturismo si sia sviluppato, perché la nudità era già largamente praticata nelle antiche culture, come ad esempio in quella Greca, Romana, come anche in quella Giapponese e Hawaiiana. Intorno al IV secolo d.C si diffuse l'eresia cristiana degli adamiti, i quali proclamavano il ritorno all'originaria innocenza di Adamo che, fino a quando non conobbe il peccato, viveva completamente nudo.
Gli adamiti affermavano che il corpo era un'opera di Dio e in quanto tale la nudità non poteva essere peccaminosa.
In epoca meno remota (seconda metà del XIX secolo) i primi riferimenti risalgono agli scritti e alle parole dell’anarchico Élisée Reclus, il quale proponeva un nuovo modo di rivitalizzazione corporea e un rapporto fisico differente da quello ipocrita dei tabù di quell'epoca. L'anarchico francese proponeva una concezione del corpo, della sessualità e del rapporto con la società, in misura maggiormente conviviale, più naturale e quindi più rispettoso dell'ambiente.
Si può dire che Reclus considerasse la nudità come un modo di sviluppo della socializzazione tra gli individui, rilevandone i vantaggi fisici, psicologici e anche igienici. Egli, da buon geografo qual era, inserisce le proprie considerazioni nell'ambito dello sviluppo storico e culturale, entrambi indissolubilmente legati agli aspetti geografi.
Verso la fine del XIX secolo una corrente di pensiero prossima al naturismo compare in Germania sotto l’impero di Guglielmo II. In quest’epoca sesso e nudità sono un tabù, anche se in realtà la nudità era tollerata all’interno delle saune (diffusissime dal nord Germania sino alla Svezia), tuttavia comincia, seppur in ambienti molto “esclusivi”, a sentirsi l’esigenza di una vita meno alienante di quella che si stava prospettando con l’industrializzazione forzata. Il naturismo nasce quindi come una risposta all’omologazione della civiltà industriale.
Nel 1893 il sociologo Heinrich Pudor pubblicò il saggio Cultura del nudo, che può essere considerato uno dei primi scritti favorevoli alla nudità. Egli sosteneva che il mancato rapporto diretto con il proprio corpo, a causa dei tabù moralistici, comportava effetti deleteri sul piano fisico e psicologico. Criticò duramente le donne che utilizzavano i corsetti tanto in voga
all’epoca, poiché secondo lui avevano effetti deleteri sul fisico delle stesse.
All'inizio del XX secolo il movimento giovanile tedesco dei Wandervogel, cominciò a propagandare il ritorno alla natura e alla nudità . Questi presero l’abitudine di compiere lunghe escursioni naturali che spesso terminavano con un bagno (ovviamente erano completamente nudi) rinfrescante al lago o in un fiume. La loro filosofia era ben più che semplice nudità : questi giovani uomini e donne cercarono di fuggire dall'inferno delle città , dal suo inquinamento e dai suoi eccessi, sognando di vivere in maniera più sana e con una maggiore consapevolezza della propria fisicità , che si esplicitava con lo sport e la danza in libertà .
Gli spazi dedicati alle pratiche nudiste si svilupparono considerevolmente. In questi centri i naturalisti dormivano in semplici tende o capanne, le regole da rispettarono erano le seguenti: scelta alimentare naturale, esercizi fisici, rifiuto del tabacco e dell’alcool, separazione della nudità dalla sessualità (che deve rimanere un fatto privato) per cui gli uomini e le donne vivono spazi separati nella vita comune.
È in Germania (1918) che si sente parlare, per la prima volta, di Frei-Korper-Kultur ("Cultura del corpo nudo") e sempre in Germania negli anni 20 che compare la Nacktkultur ossia la cultura della nudità, ma il Nazismo rifiutò il neonato movimento, che intanto aveva preso il nome di FKK ("Freikörperkultur"), bandendolo nel 1933. Negli Stati uniti, l'immigrato tedesco Kurt Barthel organizzò il primo evento nudista nei dintorni di New York, e fondò l'American League for Physical Culture (Associazione americana per la cultura fisica).
Questo movimento si diffonde a partire dai paesi germanici (Austria, Svizzera, Paesi scandinavi, Paesi Bassi), in Francia (nel 1920 nasce il primo club nudista e nel 1930 il primo villaggio turistico per naturisti), infine nel Nord America (anni 50).
Dopo la seconda guerra mondiale i movimenti risorsero rapidamente, e divennero popolari in Francia ed Inghilterra. In seguito il naturismo si è diffuso nella maggior parte dei paesi democratici nel mondo e sono oltre 30 i paesi ad avere una federazione nazionale affiliata alla International Naturist Federation (INF/FNI).
Durante gli anni sessanta e settanta in Europa e negli Stati Uniti ha particolare diffusione tra le giovani generazioni, legandosi spesso alle istanze di libertà di espressione e di vitalità corporea del movimento hippy. Negli anni sessanta il naturismo, portato dai tedeschi, si diffonde in Jugoslavia. In Istria nascono due grandi villaggi, il Koversada nel 1961 e il Valalta nel 1968. Lungo le coste dell'Istria e della Dalmazia, oggi sul territorio della Repubblica di Croazia, sorgono poi numerosi campeggi e spiagge naturiste.
In Italia attività naturiste sono attestate, secondo le testimonianze di Bruno Zuculin (console italiano in Brasile nella prima metà del Novecento), dagli anni cinquanta sull'Isola di Ponza e sulle spiagge di Focene, in provincia di Roma. Si trattava di un fenomeno nascosto e condannato, di pochi iniziati, per lo più iscritti alle associazioni estere o alla Federazione Naturista
Internazionale. Solo nel 1964 nasce l'Unione naturisti italiani (U.N.I.) e nel 1966 l'Associazione naturista italiana (A.N.ITA.), a cui seguono nel 1972 la Federazione naturista italiana (FENAIT).
Oggi il naturismo è praticato da 20 milioni di persone in Europa e 40 milioni negli Stati Uniti. Sono 32 gli Stati che hanno una Federazione nazionale, compresi Paesi tradizionalmente conservatori come il Sud Africa, Taiwan e India.
In Italia, paese nel quale non esiste una legge che regolamenti il nudismo, i naturisti sono circa 500.000 In Europa questa pratica produce un fatturato stimato in 700 milioni di euro, con circa 600 strutture.